1. R2B2-nano OpenSource ROV

L’R2B2-nano és un projecte OpenSource per a la realització d’un ROV imprimible en 3D. Un ROV, acrònim de l’anglès Remotely Operated underwater Vehicle o vehicle submarí operat remotament, és un vehicle submari controlat a distància per un operador a la superfície.

Principals caracteristiques de l’R2B2-nano:

  • Microcontrolador ESP32 (Espressif)
  • Giroscopi i acceleròmetre MPU6050 (InvenSense)
  • Comunicacions Wifi i Bluetooth
  • Càrrega sense fils de les bateries
  • 4 Propulsors (2 horitzontals i 2 verticals)
  • Actualització del Firmaware amb Wireless
  • Firmware programable amb Arduino IDE
  • Programa de control per Android
  • Xassís imprimible en 3D
  • Baix cost

1.1. Descàrrega del projecte

Per a poder crear el teu R2B2-nano cal que et descarreguem els dissenys i programes que hi ha als repositoris de GitHub.

Nota

Els passos que es proposen en tota la documentació estan execuats al terminal d’un sistema operatiu Debian amb el git instal·lat. No hi ha d’haver cap problema per realitzar les mateixes tasques sobre altres sistemes operatius com Window o macOS.

1.1.1. GitHub R2B2-nano

El Disseny 3D, el Firmware pel microcontrolador ESP32 i el codi per generar l’applicació mòbil és pot trobar al GitHub del projecte r2b2-nano.

També es pot descarregar amb la comanda següent:

r2b2@r2b2os:~$ git clone https://github.com/r2b2osrov/r2b2-nano.git
Cloning into 'r2b2-nano'...
remote: Counting objects: 425, done.
remote: Compressing objects: 100% (178/178), done.
remote: Total 425 (delta 114), reused 235 (delta 85), pack-reused 155
Receiving objects: 100% (425/425), 21.77 MiB | 2.52 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (198/198), done.

r2b2@r2b2os:~$ cd r2b2-nano/
r2b2@r2b2os:~$ ls -l
total 52
drwxrwxr-x 8 r2b2 r2b2  4096 ago 24 08:59 code
drwxrwxr-x 4 r2b2 r2b2  4096 ago 24 08:59 design
drwxrwxr-x 5 r2b2 r2b2  4096 ago 24 08:59 electronics
-rw-rw-r-- 1 r2b2 r2b2 35147 ago 24 08:59 LICENSE
-rw-rw-r-- 1 r2b2 r2b2    32 ago 24 08:59 README.md

Tots el dissenys 3D de les peces realitzats amb OpenSCAD i els seus STL per enviar a imprimir estan dins la carpeta design. Per com fer-ne ús i personalitzar el vostre R2B2-nano mireu l’apartat Disseny.

Dins la carpeta code hi podem trobar diferents programes d”Arduino IDE per testejar la placa i els components electrònics, el Firmware de l’R2B2-nano i el programa de control fet amb Processing IDE per controlar l’R2B2-nano des del mòbil. Tots aquests punts estan explicats amb més detall a l’apartat Software.

1.1.2. EasyEDA

Tots els esquemes electrònics i els dissenys de les plaques PCB estan allotjades en un projecte públic de EasyEDA. Des d’aquesta mateixa pàgina es poden demanar les plaques PCB a JLPCB o descarregar els fitxer Gerber per enviar la placa a producció a qualsevol altre lloc.

1.1.3. Documentació

Aquesta documentació està realitzada amb SPHINX i també està disponible per descàrrega i edició al GitHub Documentació R2B2-nano.

També es pot descarregar amb la comanda següent:

r2b2@r2b2os:~$ git clone https://github.com/r2b2osrov/r2b2-nano-docs-ca
Cloning into 'r2b2-nano-docs-ca'...
remote: Counting objects: 222, done.
remote: Compressing objects: 100% (181/181), done.
remote: Total 222 (delta 26), reused 214 (delta 18), pack-reused 0
Receiving objects: 100% (222/222), 14.79 MiB | 2.56 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (26/26), done.

Un cop descarregada podem editar-la i generar localment els fitxers html per comprovar que ho hem fet correctament. Per generar la documentació cal que estigui instal·lat el programa SPHINX disponible per varis Sistemes Operatius en el següent enllaç.

r2b2@r2b2os:~$ cd r2b2-nano-docs-ca/
r2b2@r2b2os:~/r2b2-nano-docs-ca$ make html
Running Sphinx v1.7.2
loading translations [ca]... done
making output directory...
loading pickled environment... not yet created
building [mo]: targets for 0 po files that are out of date
building [html]: targets for 13 source files that are out of date
updating environment: 13 added, 0 changed, 0 removed
reading sources... [100%] software/index
looking for now-outdated files... none found
pickling environment... done
checking consistency... done
preparing documents... done
writing output... [100%] software/index
generating indices... genindex
writing additional pages... search
copying images... [100%] assembly/40_thrusters_images/40_06_thrusters_assembly.jpg
copying static files... done
copying extra files... done
dumping search index in English (code: en) ... done
dumping object inventory... done
build succeeded, 6 warnings.

The HTML pages are in build/html.

pau@kisilu:~/r2b2-nano-docs-ca$ cd build/html/
pau@kisilu:~/r2b2-nano-docs-ca/build/html$ ls
assembly  design  electro  genindex.html  _images  index.html  objects.inv  r2b2  search.html  searchindex.js  software  _sources  _static

1.2. Col·labora

l’R2B2-nano és un projecte Open Source i està obert a qualsevol tipus de col·laboració. Com pots col·laborar?

Construeix el teu R2B2 i comenta-ho a les xarxes, envia’ns feedback i disfruta del projecte!!!

Escriu Codi per millorar els Firmware i el programa per controlar el R2B2-nano.

Reporta Issues als nostres projectes públics com GitHub o EasyEDA.

Contribueix en la Documentació tan sigui millorant-la per que es pugui entendre millor com tranduint-la a altres idiomes.